先端技術調査グループの大久保です。
弊社では現在、クラウド上でROSの開発が行えるAWS RoboMakerを利用しており、GazeboシミュレーションもRoboMakerを使って行っています。当ブログでも、RoboMakerを使ったシミュレーションを以前取り上げています。
現在は、シミュレーション上のロボットにdepthカメラを取り付け、depth情報を収集できるようにしています。
このdepth情報ですが、32bit浮動小数点数のバイナリ列のため、そのままでは可視化して確認することができません。ROS用のツールを使って可視化することはできますが、弊社のVisual M2Mなら、ROSトピックとして流れる画像をネットワーク越しに確認することができるため、これを利用します。その時必要になるのは、depth情報のROSトピックをjpegに変換して、それを別のROSトピックに流すノードとなります。
ROSのノードを記述するためにはC++かPythonを使うのが一般的ですが、Rustでも記述することができます。そこで今回は、Rustを使ってノードを書いてみます。
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