aptpod Tech Blog

株式会社アプトポッドのテクノロジーブログです

intdash_ros2bridgeの伝送遅延をrosbridge_serverと比較する

ROS・ロボット 製品紹介

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aptpod Advent Calendar 2021の17日目を担当するProtocol/Robotics Teamの酒井 (@neko_suki) です。

弊社では、intdash_ros2bridgeというROS2上で「任意のトピック、サービス、アクションのC++実装によるブリッジ」を実現するソフトウェアの開発を進めています。ブリッジとは、ROS2空間の内部のデータを、インターネット経由で伝送できるメッセージ形式に橋渡しをする処理のことを指します。

このintdash_ros2bridgeによって離れた２つのROS2空間をつなぐことが可能になります。このintdash_ros2bridgeによって、ROS1*1と同様にROS2でも遠隔制御やモニタリングなどが実現できます。

過去に書いた紹介記事では、intdash_ros2bridgeで実現できることや、技術的な実現方法をご紹介してきました。

tech.aptpod.co.jp

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今回の記事では、intdash_ros2bridgeと、 ROSメッセージのブリッジによく使われる rosbridge_server のメッセージ伝送の遅延を比較しましたので、その結果をご紹介します。

  • 遅延値による性能の比較
    • 計測の構成
      • intdash_ros2bridge
    • rosbridge_server
    • 計測に使用したソフトウェア
      • rosbridge_server
    • 計測に使用するフォーマット
    • 計測に使用するトピック
      • Struct256
      • Array1k
      • PointCloud512k
    • 計測に使用したマシン
  • 計測結果
    • Struct256
    • Array1k
    • PointCloud512k
  • 考察
    • ペイロードのサイズ確認
    • rosbridge connector 処理時間
  • まとめ

*1:弊社では、 ROSの任意トピックをC++ノードでPublish/Subscribeする方法 - aptpod Tech Blog に書かれている技術を用いた intdash_bridge というROS1で離れた2つのROS1空間をつなぐプロダクトを提供しています。

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え？そうなの！？ アプトポッドQAのお仕事

会社紹介・カルチャー

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Advent Calendar 2021 15日目を担当します、QAエンジニアの板倉です。
アプトポッドのQAって何するの？私が入社する前にホームページを見て思ったことです。
弊社の製品ページを見て同じように感じるQAエンジニアは多いのではないかと思います。
そこで普段アプトポッドのQAがどんな仕事をしているのか紹介させて頂きます。

まずは製品ページの一文を紹介します。

intdashとは  
intdashは、100ミリ秒∼1ミリ秒間隔程度の高頻度で発生する時系列データを
モバイル網などのベストエフォート型ネットワークを介して、
高速・大容量かつ安定的にストリーミングするための双方向データ伝送プラットフォームです。

www.aptpod.co.jp

ふむふむなるほど、、、でQAはどう関与していけばいいの？？ 　QA経験者が最初に身構えるところではないでしょうか。
それでは、入社時のアプトポッド第一印象を踏まえながら実際の作業について記載させて頂きます。

  • 【自己紹介】
  • 【アプトポッドの第一印象】
    • 　アプトポッドの強み
    • 　スピード感
  • 【QA作業について】
    • 　プロダクト
    • 　プロジェクト
  • 【QAメンバーに求められる人物像】
  • 【最後に】
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EDGEPLANT T1でVPI使ってリアルタイム画像処理をやってみた

ハードウェア 組み込み開発

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aptpod Advent Calendar 2021の14日目を担当するHW/OTグループの矢部です。前日の塩出さんの記事でエディタの話がありましたが、私が使用しているエディタはEmacsです。社内では多分2、3人しかいない少数派。何年か前は Spacemacs で使っていましたが、ここ数年は Doom Emacs を Vim キーバインドで利用しています。もはやデフォルトのEmacsのキーバインドはほぼ忘れているレベルです。たまに間違ってキーバインドが変わってしまうととても焦る。

この勢いでエディタの話をしてもよいですが、一応ネタとしては別のものを事前に用意していたので、そちらの話をします。

今回私が紹介するのは、aptpod 製エッジコンピュータ EDGEPLANT T1で動画の処理を行い、かつそのデータをサーバにリアルタイムに上げてみるというお話です。 磯光雄監督の最新作「地球外少年少女」が2022年1月にNetflixで公開されることを記念して、電脳コイル的なAR表現をできたら面白いなと思ってはいましたが、残念ながら力及ばす、今回は比較的簡単なもののご紹介です。

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サーバサイド開発で使用している技術を紹介

Go サーバーサイド 開発プロセス

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aptpod Advent Calendar 2021の13日目を担当する製品開発グループの塩出です。 動画関連のハードウェア開発を行なっていくうちにサーバサイドの開発に惹かれ、昨年の10月ごろにハードウェアの開発からサーバーサイドの開発へジョブチェンジしました。Advent Calender1日目の記事で紹介のあった、ハードウェアエンジニア→サーバサイドエンジニアの事例の人です。

サーバサイドは未経験だったのでキャッチアップは大変ですが、知らない技術にたくさん触れることができとても充実しています。

今回は復習も兼ねてサーバサイド開発で使用している技術を紹介したいと思います。

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