ROS2で任意のメッセージをC++ノードでブリッジする方法

Protocol/Robotics Teamの酒井 (@neko_suki) です。

以前「ROS2メッセージの遠隔リアルタイムデータ伝送を実現する新プロダクトのご紹介」という記事で開発中の intdash_ros2bridge というプロダクトを紹介しました。

今回は、前回記載したとおり、技術にフォーカスして技術的な詳細を含めた進捗をご紹介します。

intdash_ros2bridgeは、ROS2上で「任意のトピック、サービス、アクションのC++実装によるブリッジ」を実現します。ブリッジとは、ROS2空間の内部のデータからインターネット経由で伝送できるメッセージ形式への橋渡しをする処理のことを指します。

intdash_ros2bridgeによって遠隔地のROS2空間をつなぐことが可能になります。その結果ROS1と同様にROS2でも遠隔制御やモニタリングなどが実現できます。

構成図

intdash_ros2bridgeではROSメッセージの伝送のために以下の2つの方法でブリッジを行います。

• 効率的なメッセージ伝送のための Common Data Representation (CDR) 形式という生データに近いフォーマットへのブリッジ
• 弊社製品のVisual M2M Data Visualizer で可視化するための、JSONへのブリッジ

今回の記事では、最初にトピック、サービス、アクションをブリッジする方法について簡単に紹介します。次に、トピックをブリッジする方法、トピックをJSONに変換して伝送する方法の2点を詳細に掘り下げて説明します。

ASAM規格への対応サービス-CCP DAQのご紹介

こんにちは、オートモーティブグループの榮枝です。

オートモーティブグループでは、アプトポッド製品のIoTプラットフォームである「intdash」を活用して自動車産業へのIoTソリューションを提供しています。

昨今では、お客様の個別ニーズに応じてのソリューション提供に加えて、業界規格や業界共通的なニーズに対応すべくサービス開発も進めています。

今日は、開発中の、CCP(CAN Calibration Protocol)という自動車の内部状態を計測し調整するための通信をintdashを活用して遠隔で行えるようにするサービスについてご紹介させていただこうと思います。

ROS2メッセージの遠隔リアルタイムデータ伝送を実現する新プロダクトのご紹介

Protocol/Robotics Teamの酒井 (@neko_suki) です。

今回は「ROS2メッセージの遠隔リアルタイムデータ伝送を実現する新プロダクトのご紹介」というタイトルでintdash_ros2bridgeという開発中の新プロダクトについてご紹介します。

弊社は、ROS1で任意トピックをC++ノードでPublish/Subscribeする方法を活用したROSメッセージの遠隔リアルタイムデータ伝送を行うintdash Bridge というプロダクトを提供しています。intdash Bridgeを使うことで遠隔地のROS1空間をつなぎROS1のメッセージをやり取りすることによる遠隔制御やモニタリングなどのユースケースが実現できます。

今回ご紹介するintdash_ros2bridgeは、ROS2上で「任意のROSトピック、サービス、アクションのブリッジ」を実現*1します。intdash_ros2bridgeによって遠隔地のROS2空間をつなぐことが可能になります。その結果ROS1と同様にROS2でも遠隔制御やモニタリングなどが実現できます。

現在、intdash_ros2bridgeは開発の最終段階を進めるとともに、将来のintdash_ros2bridgeの利用拡大やROSコミュニティへの貢献を視野に入れたOSS化に向けた計画も進めています。

本記事では実際に動作させてみたデモ動画と構成について紹介します。

*1:pythonによる実装は、rosbridge_serverがありますが、本プロダクトはc++で実装しています

intdashで遠隔アナログデータ計測をはじめよう

はじめに

Hardware/OTグループの加藤です。 私はハードウェア系のエンジニアで、これまでデータ計測にオシロスコープ・デジタルマルチメータ・データロガー等を使用したことがあります。 それぞれ一長一短なので組み合わせて使用することになるのですが、それぞれ別々の測定器である為、取得したデータは連携していませんでした。特にオシロスコープの波形には時刻の概念はなく、他の測定器のデータとタイムスタンプを合わせて検証することはできませんでした。

また、長時間連続稼働テストや遠隔地での長時間におよぶ動作テスト等ではネットワークカメラを使用しました。 自宅やオフィスで状態を確認できるようになるのは便利なのですが、 エラーや故障が起きてしまった場合にはどういう状況でそうなったかはさっぱりわからず遠い場所で途方に暮れるしかありませんでした。 製品そのものに通信機能が無い場合が最悪で、常に見張る必要がありました。 製品か自分か動作が止まってしまう(寝てしまう)のはどちらが先かみたいな状況になりがちでした。

intdash、 EDGEPLANT T1を使用すると、LTE回線で各種データを同じ時系列上のタイムスタンプを付加して記録することができます。 今回、ANALOG－USB Interfaceという製品を約1年かけて設計→開発→量産に至り、アナログデータも測定できるようになりました。 これら弊社の製品を組み合わせると、LTE回線経由の遠隔アナログデータ計測や、計測したデータの可視化が行えるようになり、冒頭の課題が全て解決します。 本記事では、ANALOG－USB Interfaceを使用したアナログデータ計測のメリットとこれを試した結果を共有します。

ANALOG-USB Interface

AWS Fargateで発話箇所を自動検出するシステムを作った話

こんにちは。製品開発グループにて機械学習の研究開発まわりを担当しているきしだです。
現在、研究開発の一環として、「デバイスから収集された時系列データから、発話された箇所を自動で検出するシステム」を開発しています。現在はまだ試作段階ですが、この試作品を用いて実際に利用機会があるかどうか検証しているフェーズです。そこで、今回はこの試作内容をテックブログにてご紹介します。

※ 現在こちらの試作品にご興味がある方々を募集しております。試しに利用してみたい、という方がいらっしゃいましたらぜひこちらまでお問い合わせください。