【連載 ROS Tips】ROSのDockerコンテナからNVIDIA GPUを利用するには

アプトポッド 組み込みエンジニアの久保田です。

連載の前回 では、ROSの開発においてDockerをどのように活用するかを紹介しました。その中で触れた通り、Dockerコンテナを使ってホストのハードウェアリソースにアクセスすることが可能です。例えば、当社で販売している車載向けエッジコンピュータ EDGEPLANT T1 はNVIDIA Jetson TX2を搭載しています。NVIDIA Jetsonシリーズは、GPUを搭載しており、AIやディープラーニングのタスクに適しています。このJetsonのGPUをDockerコンテナ内で最大限に活用するために、NVIDIAが提供する公式Dockerイメージの使用が推奨されています。

ROS開発において、この公式Dockerイメージは導入しやすい反面、ROS自体がソースコードからビルドされており、ROS公式に提供されているdebianパッケージを利用することができません。この制限を解消するためには、NVIDIA GPU資源を利用でき、かつROS公式に提供されているdebianパッケージの利用可能なDockerイメージの作成が必要となります。

連載ROS Tips第3回目となる今回は、ROSのDockerコンテナからのNVIDIA GPU利用方法を紹介します。

激動の時代2023年のアプトポッドを振り返る：新しい時代に向けた共創へ

Aptpod Advent Calendar 2023 25日目（最終日）の記事です。
CTOの梶田です。

今年もまたまたあっという間（いつも言ってますね💦）でAdvent Calendar もなんとか走りきれそうです。

今年最後の記事として、恒例の年末ネタを取り上げ、2023年を昨年と同様にトピック中心に振り返ります！

それでは、始めましょう。

intdashでNMEA2000のデータを取得してみる

はじめに

aptpod Advent Calendar 2023 12月22日担当の、Automotive Pro Grの小野寺です。

弊社は CAN 計測を中心にした自動車計測の遠隔化ソリューションを提供している会社です。

自動車へデータ収集用のアプライアンスを搭載し、収集したデータをLTE経由で送信することで、計測した自動車データのクラウドへの自動保存や遠隔地からの監視・可視化を実現します。 自動車計測ソリューションについては当社のWebサイトをご覧ください。

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最近、自動車だけではなく船舶（ヨットやプレジャーボート）等の海洋電子機器の通信として普及している NMEA 2000 への対応をご要望いただくことが増えてきました。

今回は、この NMEA 2000 のデータを、弊社のデータ通信ミドルウェア製品である intdash を使用して、クラウド経由で遠隔可視化してみたいと思います。

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GLSLを使ってWebで3D点群を可視化する

こんにちは。 aptpod Advent Calendar 2023 12月21日を担当するVisual M2Mグループの白金です。

普段は Visual M2M Data Visualizer (以下 Data Visualizer )の製品開発を担当しています。

当製品においてLiDARで計測した3D点群を可視化するための開発をする機会がありました。3D点群には、ひとつひとつの点について、X、Y、Zの位置情報を含みます。また、LiDARで計測する環境によって、1回の描画で数千個以上の点の情報を含む場合があり、可視化アプリケーションではパフォーマンスを意識し、効率よく可視化する処理が要求されます。

また、3D点群の表示の一例として、原点から距離に応じて色が変化する可視化の方法があります。各点ごとに一つ一つ3Dモデルを作成し色を指定する方法でも実現できますが、点の数に比例してCPUの計算コストが肥大化し、パフォーマンスが低下する課題があります。

そこで、上記課題を解決するため、GPUで計算するGLSLを使用して可視化する方法についてサンプルコードも交えてご紹介します。

MenderとDockerでアプリケーションのOTAを実現した、新しい組込Linuxシステムのご紹介

aptpod Advent Calendar 2023 12月20日の記事です。

intdashグループの野本です。組込Linuxソフトウェア開発を担当しています。

aptpodでは、intdashに接続可能な組込Linuxシステムとして「intdash Terminal System（以降、Terminal System）」を開発しており、このたび大規模アップデートを行いました。Terminal System 2として近々リリース予定していますので、アップデート内容について（少し先取りして）ご紹介したいと思います！