この記事は、Aptpod Advent Calendar 2019 の15日目の記事です。
先進技術調査グループの酒井です。
つい先日の12/2〜6にラスベガスで開催されたAWS re:Invent2019でブース展示をしてきました！
ブースでは、Amazon SageMakerとintdashでお菓子の高速検出システムをサクッと構築してみた と 、AWS RoboMakerとintdashでTurtlebot3を遠隔制御 をパワーアップさせたものを展示しました。
今回の記事は、このパワーアップさせたRoboMakerの展示について紹介します。
前回は Turtlebot3 に装着した OpenManipulator (アーム) の操縦やセンサー情報の吸い上げができませんでした。しかし、今回はアームの制御とLiDARデータの吸い上げが可能になりました！
また、今回はアメリカから日本のTurtlebot3の遠隔制御と、現地に持ち込んだTurtlebot3 のクラウド経由での遠隔制御の2つを展示しました。
遠隔制御では、aptpodの本社がある四谷三丁目にあるオフィスにあるTurtlebot3 with OpenManipulator を アメリカ ラスベガスから遠隔制御しています。
操作感を撮影した動画をYouTubeにアップロードしたのでご覧ください。
大きな操作遅延を感じることなく操作できているのが見て取れると思います。
本記事では、デモの構成について少し掘り下げて説明します。
デモの構成
日米間の遠隔制御の構成
まずは日米間の遠隔制御デモについて説明します。日本側ではaptpodのオフィスに、Turtlebot3 を設置しています。
US側では、制御データを送るラズパイと接続したPS3コントローラー、LiDARデータをモニタリングするためのWebアプリケーションを用意します。
US側にあるコントローラーはAWS 東京リージョンに設置されているintdashサーバーを経由して、aptpodのオフィスにあるTurtlebot3に制御コマンドを送信します。
aptpodのオフィスにあるTurtlebot3は、LiDARのデータをAWS 東京リージョンのintdashサーバーを経由して、US側にあるモニタリングアプリケーションにデータを配信します。
図では省略されていますが、四谷三丁目のオフィスの様子を映すために、C920 というWebカメラとRaspberry Piを接続したものと、Turtlebot3のRaspberry Pi Camera Module に本体の操作とは別のRaspberry Piを取り付けたものも使用しています。
これらのRaspberry Piにもintdash Edge Moduleを搭載しています。これによって、C920からはH.264の動画データ、Raspberry Pi Camera ModuleからはMotion JPEGの画像データの配信を実現しています。
AWS RoboMakerのシミュレーション (Gazebo) と実機を同期させて動かすデモの構成
次に、AWS RoboMakerのシミュレーション (Gazebo)と実行を同期させて動かすデモの構成について説明します。
こちらのデモでは、Turtlebot3、コントローラー、LiDARデータをモニタリングするためのWebアプリケーションはすべてUS側で動かしました。
intdash サーバー、AWS RoboMakerはAWS 東京リージョンのものを使っています。
こちらのデモでは、コントローラーから送信した制御データを、実機とシミュレーション環境上のTurtlebot3がそれぞれ受信し同じ動作をします。
感想
USからの遠隔制御はぶっつけ本番で行ったので遅延がどうなるかが不安でした。しかし、実際に触っていただいたお客様からは、「操作の遅延がほとんど感じられなくてすごい」というコメントを頂けたのでよかったです。
OpenManipulatorを使って、ノベルティーとして配っていたガムを積み上げるデモを行っていたので、ブースを通りかかった人から「Cool !」、「Awesome! 」という声も頂きました。
取材記事のご紹介
クラスメソッド様にブースの様子をご紹介いただきました！
gihyo.jp 様にも取材記事を載せていただきました gihyo.jp
おまけ
aptpod ブース
